理论课程设计:惯性导航基本概念及其应用，惯性导航系统的发展，惯性导航系统的分类，惯性导航系统的组成

理论课程设计:惯性传感器的分类和发展，惯性传感器的作用原理，惯性传感器术语，惯性传感器的应用；实验课程设计:转子陀螺进动演示，半球谐振演示，圆锥运动演示，随机游走误差演示，不可交换误差演示，萨格奈克效应演示，划桨运动演示

理论课程设计:加速度计零偏及数据处理基本方法，陀螺零偏及数据处理基本方法，旋转法与姿态转换基本原理，四元数法基本原理；实验课程设计:三轴数控转台及惯性传感器应用与认知，加速度计零偏及刻度因子的测量、计算，加速度计零偏重复性的测量、计算和比较，加速度计零偏稳定性和随机游走的测量和计算，陀螺零偏及刻度因子的测量、计算，陀螺零偏重复性的测量、计算和比较，陀螺零偏稳定性和随机游走的测量和计算实验，磁罗盘寻磁北算法实验，旋转法与姿态转换矩阵实验，四元数法与姿态更新程序设计

理论课程设计:常用坐标系介绍，向量与矩阵运算，四元数、欧拉角和方向余弦，常用坐标系转换，地球形状和重力特性；实验课程设计:导航系与载体系转换关系，欧拉角，四元数与坐标转换矩阵之间的关系，导航系与地心地固系之间的关系

理论课程设计:惯性导航方程，惯性数据仿真技术，惯性误差模型，不可交换误差原理，初始对准方法，惯性器件标定原理；实验课程设计:轨迹仿真实验，惯性数据仿真实验，惯性误差仿真实验，惯性导航解算实验，短时惯导误差评估实验，Allan方差惯性误差实验

理论课程设计:组合导航概述，INS/GNSS组合导航应用，INS/GNSS组合导航原理；实验课程设计:INS/GNSS松组合导航实验，INS/GNSS紧组合导航实验